我們有時(shí)候會(huì)見到大樓墻壁外掛了一個(gè)方盒子大小的東西，很多人不知道這是什么？用來干什么的？其實(shí)這就是爬壁機(jī)器人，爬壁機(jī)器人是吸附在壁面進(jìn)行工作，可以風(fēng)電清潔、檢測(cè)機(jī)器人能夠有效的替代人工進(jìn)行高空作業(yè)。那爬壁機(jī)器人的工作原理與基本結(jié)構(gòu)是什么？一起和小編了解學(xué)習(xí)一下吧！
  

  一、爬壁機(jī)器人的工作原理

  

  1.墻壁吸附

  
  爬壁機(jī)器人的實(shí)質(zhì)是通過永磁鐵或者電磁鐵相對(duì)于導(dǎo)磁壁面材料產(chǎn)生的吸附力，進(jìn)而產(chǎn)生對(duì)壁面的一個(gè)正壓力，同時(shí)負(fù)壓發(fā)生器設(shè)有多個(gè)單吸盤，通過排氣來實(shí)現(xiàn)吸盤的吸附，在排出的氣量大于進(jìn)氣量時(shí)，就會(huì)形成負(fù)壓，這樣產(chǎn)生的氣壓差，就會(huì)把機(jī)器人擠壓到墻壁上，想要使其完整吸附，還需要彈性好的材料作為密封性的保證，同時(shí)還要配上耐磨裝置，使它在墻壁上吸附。
  

  2.爬行運(yùn)轉(zhuǎn)

  
  爬壁機(jī)器人的底部有兩組輪，可以用來移動(dòng)和轉(zhuǎn)彎。當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，它靠調(diào)整兩組輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度來改變方向。在向上爬的過程中，需要向左轉(zhuǎn)來改變自己前進(jìn)的方向，就讓右邊的一組輪子轉(zhuǎn)動(dòng)快點(diǎn)，左面的一組輪子相對(duì)速度放慢，這樣就很容易改變方向了。
  

  3.裝配工具

  
  爬壁機(jī)器人在工作時(shí)需要根據(jù)不同的需要裝配不同的工作平臺(tái)，能夠滿足機(jī)器人噴漆、除銹、磁檢測(cè)等功能的工作裝置，能滿足多種環(huán)境工況下作業(yè)要求

  二、爬壁機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)

  

  1.四桿機(jī)構(gòu)

  
  四桿機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的根本結(jié)構(gòu)，機(jī)器人通過四桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)局部驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)臂，讓轉(zhuǎn)臂可以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
  

  2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

  
  前進(jìn)的主要?jiǎng)恿Αｒ?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是整個(gè)機(jī)器運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，通過它為履帶、轉(zhuǎn)臂、液壓的運(yùn)動(dòng)供應(yīng)相應(yīng)的能量。使其進(jìn)行能量傳輸，使每個(gè)零件能流暢的運(yùn)動(dòng)。
  

  3.連接機(jī)構(gòu)

  
  保護(hù)機(jī)器內(nèi)部零件的主要機(jī)構(gòu)。機(jī)器人外殼各處的連接使機(jī)器人身體融為一體，同時(shí)方便拆卸，保證了機(jī)器人內(nèi)部機(jī)構(gòu)的有效保護(hù)和維修。
  

  4.電磁控制裝置

  
  電磁控制裝置可以使機(jī)器人行走和停止之間切換更加的靈活。轉(zhuǎn)動(dòng)快點(diǎn)，左面的一組輪子相對(duì)速度放慢，這樣就很容易改變方向了。
  
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